Ich kenn' asunder oder xfburn.
In KDE hab ichs da einfacher, da mithilfe von kio-audiocd eine Art Fake-Dateisystem der AudioCD im Dateimanager angezeigt wird und ich Lieder quasi per drag+drop rippen kann, sonst mit k3b. Für Xfce bzw thunar scheint es sowas nicht zu geben, aber die beiden o.g. Programme sollten Dir die Musik auf die Platte ziehen können.